諧波傳動(dòng)減速器的傳動(dòng)原理是波發(fā)生器帶動(dòng)柔輪和剛輪的轉(zhuǎn)動(dòng)當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開周長(zhǎng)上其他區(qū)。

當(dāng)波發(fā)生器繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，彈性齒輪環(huán)的嚙合齒逐漸從一個(gè)位置轉(zhuǎn)移到另一個(gè)位置，從而使彈性齒輪環(huán)相對(duì)于剛性齒輪環(huán)緩慢旋轉(zhuǎn)這種相對(duì)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了高減速比諧波減速器的這種工作原理使其具有高減速比高精度和緊湊結(jié)構(gòu)等優(yōu)點(diǎn)不。

3 柔性齒輪通過(guò)咬合輸出齒輪，將諧波振動(dòng)傳遞給輸出軸，從而實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)4 精密諧波減速器相對(duì)于普通諧波減速器的區(qū)別在于，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，包括多組柔性齒輪和內(nèi)齒輪，通過(guò)不同的咬合方式將諧波振動(dòng)傳遞出去，從而實(shí)。

諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器諧波減速器主要包括剛輪柔輪和波發(fā)生器三者，三者缺一不可其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)波發(fā)生器的長(zhǎng)度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大。

2傳動(dòng)比大 可以根據(jù)原理圖刻出來(lái)傳動(dòng)比大3結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單體積小重量輕，傳動(dòng)平穩(wěn)，使用壽命長(zhǎng) 諧波減速器零件少，只有三個(gè)，而且由于都是內(nèi)嚙合的，所以體積小，質(zhì)量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長(zhǎng)。

機(jī)器人減速器有RV減速器和諧波減速器兩種，其工作原理分別如下RV減速機(jī)工作原理 伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞至正齒輪，按輸入齒輪與和正齒輪的齒數(shù)比進(jìn)行減速曲軸直接與正齒輪相連接，以與正齒輪相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)在曲軸的。

RV減速器是采用行星齒輪傳動(dòng)原理，將輸入軸和輸出軸通過(guò)行星齒輪組連接，通過(guò)行星齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)而諧波減速器則是利用諧波振動(dòng)的原理，將輸入軸和輸出軸通過(guò)內(nèi)齒輪柔性齒輪和輸出齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng)連接，通過(guò)柔性齒輪。

減速機(jī)在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，是一種相對(duì)精密的機(jī)械使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩它的種類繁多，型號(hào)各異，不同種類有不同的用途減速器的種類繁多，按照傳動(dòng)類型可分為齒輪。

諧波減速器主要由波發(fā)生器柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)行星減速器諧波減速器的工作原理不同，傳動(dòng)。

諧波減速機(jī)究竟是什么東西呢？原來(lái)諧波減速機(jī)其實(shí)就是一種利用齒輪的新型減速器，減少物件與物件之間的摩擦諧波減速機(jī)的原理說(shuō)起來(lái)是很復(fù)雜的，不過(guò)大家了解之后又會(huì)知道這是怎么一回事，它是怎么工作的，大家可以想象一下齒輪。

與通用減速 器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短體積小功率大質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類RV減速器和諧波減 速器相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)。

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛減速器按用途可分為通用減速器和專用減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)制造和使用特點(diǎn)各不相同20世紀(jì)70－80年代，世界上減速器技術(shù)。

利用各級(jí)齒輪傳動(dòng)來(lái)達(dá)到降速的目的，減速器由各級(jí)齒輪副組成的，比如用小齒輪帶動(dòng)大齒輪就能達(dá)到一定的減速的目的，再采用多級(jí)這樣的結(jié)構(gòu)，就可以大大降低轉(zhuǎn)速了螺旋錐齒輪減速機(jī)主變速齒輪采用格里森準(zhǔn)雙曲線齒制，硬齒面。

2，渦輪蝸桿最大的特點(diǎn)是自鎖功能但是其允許輸入的轉(zhuǎn)速范圍很低而擺線針輪一般都可以實(shí)現(xiàn)與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大3，擺線針輪的結(jié)構(gòu)以及運(yùn)轉(zhuǎn)模式可以參照諧波減速機(jī)而渦輪蝸桿的傳動(dòng)相對(duì)比較簡(jiǎn)單如。

北京理工大學(xué)研制成功的quot內(nèi)平動(dòng)齒輪減速器quot不僅具有三環(huán)減速器的優(yōu)點(diǎn)外，還有著大的功率重量或體積比值，以及輸入軸和輸出軸在同一軸線上的優(yōu)點(diǎn)，處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位國(guó)內(nèi)有少數(shù)高等學(xué)校和廠礦企業(yè)對(duì)平動(dòng)齒輪傳動(dòng)中的某些原理做些研究工作。